실제 용접 과정에서 로봇 작업 중 발생할 수 있는 위험을 방지하기 위해 작업자는 로봇의 작업 영역에 접근해서는 안 됩니다. 따라서 작업자가 용접 과정을 실시간으로 모니터링하고 필요한 조정을 할 수 없기 때문에, 용접 및 조립 과정 중 공작물의 치수 오차 및 위치 편차, 열 변형 등의 조건 변화가 발생할 경우 접합 위치가 티칭 경로에서 벗어나 용접 품질이 저하되거나 심지어 용접이 실패할 수 있습니다.
용접 로봇에 레이저 비전 시스템을 장착해야 하는 경우는 언제입니까?
아크 용접에서 용접 정밀도가 ±0.3mm에 도달하지 못할 경우 레이저 위치 지정 또는 레이저 추적 시스템 사용을 고려해야 합니다. 레이저 비전 용접 이음매 추적 시스템을 선택할 때는 먼저 툴링 고정 장치와 간섭이 없는지 확인하고, 두 번째로 타이밍에 영향을 미치지 않는지 고려해야 합니다. 두 가지 모두 문제가 없다면 레이저를 로봇 워크스테이션에 완벽하게 통합할 수 있습니다.
레이저 비전 용접 이음매 추적의 기본 검사 원리
레이저 용접선 추적의 기본 원리는 레이저 삼각 측정 방식에 기반합니다. 레이저는 공작물 표면에 선형 레이저 광을 조사하고, 산란 반사된 레이저 윤곽선이 CCD 또는 CMOS 센서에 이미징됩니다. 컨트롤러는 수집된 이미지를 처리 및 분석하여 용접 위치를 얻고, 이를 이용하여 용접 궤적을 수정하거나 용접을 안내합니다.
레이저 트래킹이란 무엇인가요?
레이저 트래킹은 레이저 비전 센서를 사용하여 용접 토치보다 먼저 용접부를 감지하고, 레이저 비전 센서와 토치 간의 사전 보정된 위치 관계를 통해 센서 측정 지점의 위치 좌표를 계산합니다. 용접 과정 중에는 로봇의 티칭 위치와 센서의 위치를 계산하고, 감지된 위치를 비교하여 해당 지점의 위치 편차를 계산합니다. 레이저 라인보다 뒤처진 용접 건이 해당 감지 위치에 도달하면, 편차를 현재 용접 궤적에 보정하여 용접 궤적을 수정합니다.
레이저 포지셔닝이란 무엇인가요?
레이저 포지셔닝은 레이저 센서를 사용하여 측정 대상 위치를 한 번 측정하고 목표 지점의 위치를 계산하는 공정입니다. 일반적으로 용접 이음매가 짧거나 레이저 트래킹 사용 시 툴링 픽스처에 간섭이 발생하는 경우, 레이저 포지셔닝을 통해 용접 이음매를 보정합니다. 레이저 트래킹에 비해 레이저 포지셔닝의 기능은 비교적 간단하고 구현 및 조작이 더 편리합니다. 그러나 먼저 측정 후 용접을 진행하기 때문에 열 변형이 심한 용접부나 직선 또는 곡선이 아닌 불규칙한 용접부에는 적합하지 않습니다.
게시 시간: 2022년 10월 22일